Activities
2024年3月18日南開大學(xué)教授孫寧做客CAA云講座并作題為“仿生氣動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析與智能控制”的報(bào)告。
隨著醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人的快速發(fā)展與人機(jī)交互需求的不斷增加，氣動(dòng)仿生機(jī)器人的建模和智能控制日益受到廣大學(xué)者的關(guān)注。氣動(dòng)人工肌肉具有質(zhì)輕、安全、功率體積比大等優(yōu)點(diǎn)，但與此同時(shí)，也存在著強(qiáng)非線性、遲滯性、時(shí)變性等固有缺陷，這給使用它進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人的建模和精準(zhǔn)控制帶來了巨大挑戰(zhàn)。因此，實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)仿生機(jī)器人的精確建模和智能控制，具有非常重要的理論與實(shí)際價(jià)值。近年來，針對(duì)氣動(dòng)仿生機(jī)器人的建模、規(guī)劃、控制等開展了較為深入的研究工作。
首先，孫寧教授針對(duì)單氣動(dòng)仿生機(jī)器人的高非線性、蠕變、遲滯、單向控制約束、參數(shù)不確定、未建模動(dòng)態(tài)、易受擾動(dòng)影響等復(fù)雜問題，提出了多種暫態(tài)性能良好、魯棒性能優(yōu)越的智能控制方法。進(jìn)一步，孫寧教授對(duì)于多氣動(dòng)仿生機(jī)器人，針對(duì)現(xiàn)有力矩模型不準(zhǔn)確、狀態(tài)變量（包括肌肉收縮長(zhǎng)度、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍）待優(yōu)化/約束等問題，提出了多氣動(dòng)仿生機(jī)器人的準(zhǔn)確動(dòng)力學(xué)建模方法及多種高性能控制方法。在報(bào)告的最后，孫寧教授對(duì)氣動(dòng)仿生機(jī)器人未來的研究方向和發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行展望，并進(jìn)一步分享團(tuán)隊(duì)在其它機(jī)器人系統(tǒng)（各類吊車/起重機(jī)等）上的研究進(jìn)展。
本期云講座通過CAA會(huì)議小程序、CAA官方視頻號(hào)、bilibili官方賬號(hào)、學(xué)會(huì)微博官方賬號(hào)、知乎等平臺(tái)全程直播，4萬人次觀看直播。
